#!/usr/bin/env python3
#coding=utf-8
import time
from Arm_Lib import Arm_Device

# 创建机械臂对象
Arm = Arm_Device()
time.sleep(.1)
# 打开学习模式，扩展板上的RGB灯呈现呼吸灯状态，同时机械臂所有舵机都进入关闭扭矩状态，
# 即可以自由掰动，可以把机械臂掰动到要记住的位置上。
Arm.Arm_Button_Mode(1)
# 在学习模式下，每次运行此cell，记录当前的动作保存到扩展板，同时扩展板上的RGB灯会切换颜色，
# 如果出现了红色呼吸灯，则表示学习的动作组已经满（20组）。
# 此命令也可以替换成按扩展板上的K1键，两者的功能是一致的。
Arm.Arm_Action_Study()
# 关闭学习模式。关闭呼吸灯
Arm.Arm_Button_Mode(0)
# 读取当前记录的动作组数量
Arm.Arm_
num = Arm.Arm_Read_Action_Num()
print(num)
# 单次运行动作组
Arm.Arm_Action_Mode(1)
# 循环运行动作组
Arm.Arm_Action_Mode(2)
# 停止动作组
Arm.Arm_Action_Mode(0)
# 清空动作组，清空完成扩展板上的RGB灯会亮绿色。
# 注意：一旦清空已记录的动作组则无法恢复。
Arm.Arm_Clear_Action()
del Arm  # 释放掉Arm对象